Nascido em Cápua por volta de 1330 entrou para a ordem dos dominicanos no convento de Orvieto antes de 1348 e foi ordenado padre em cerca de 1355. Diretor do convento das religiosas de montepulciano, escreveu sobre a vida de Santa Agnes sua fundadora (Legenda Sanctae Agnetis). Prior da minerva em Roma, em 1367, depois mestre em florença, em 1373, tornou-se confessor de Catarina em 1374. Em 1375, em Pisa, encontrava-se perto dela quando ela recebeu os estigmas. Em Avignon, em 1374, foi seu interprete quando ela foi recebida pro Gregório XI. Frei Raimundo em seu ministério de confessor acompanhou Catarina e sua famiglia em seus deslocamentos eleito novamente prior da minerva em Roma, recebeu várias cartas de Catarina. Em Óstia, em dezembro de 1378, Raimundo embarcou para uma missão junto de Carlos V, Rei da França; foi então que teve seu último encontro com Catarina. Em 1380, Frei Raimundo foi eleito mestre geral da ordem dos irmãos pregadores para a obediência Romana. Apartir de então dedicou-se com energia a reunir e revitalizar a ordem cujo declínio fora provocado pelo cisma e pelas grandes epidemias de peste. Morreu em 5 de outubro de 1399, Quando de sua visita ao convento de Nuremberg. Foi beatificado em 15 de maio de 1890 por Leão XIII.
Amigo e confidente foi a testemunha mais próxima dos acontecimentos da vida de Catarina, que ele evoca em Legenda Maior (1385 – 1389) obra concluída com a colaboração de Tommaso Caffarini. Esta bela hagiográfia, considerada a biografia oficial de catarina de Sena, enfatiza as mortificações que ela se infligia sua missão apostólica e as graças sobrenaturais que recebeu (Legenda S. Catharinae Senensis, Anvers, 1675)
